整個流程採用單一資料模型
在同一個多速率、多模態資料模型上進行記錄、儲存、查詢、轉換、視覺化與訓練，而不是在不同工具和格式之間切換。
Rerun
認領Rerun 是專為 Physical AI 與機器人團隊打造的資料層，可記錄、視覺化、查詢、轉換並訓練多速率、多模態資料；搭配免費開源 SDK 與託管 Hub，支援團隊級儲存與擷取。
概覽
Rerun 是專為 Physical AI 與機器人工作流程打造的資料層。它針對多速率、多模態資料而設計，提供從同一個底層資料模型進行記錄、儲存、查詢、視覺化、轉換與訓練的工具。
開源 SDK 支援本機開發與分析，而 Rerun Hub 則為需要在自有物件儲存上使用持久、單租戶基礎架構的團隊，提供代管的 catalog 與儲存引擎。兩者共同支援一個可從首次記錄開始，並擴展到可查詢資料集與訓練串流的工作流程。
核心能力
互動式視覺化
在 Viewer 中檢視同步的機器人資料，包括相機、關節狀態與 3D 運動，用於除錯 episodes 與回顧資料集。
查詢並重塑資料
跨記錄執行 SQL 或 dataframe 查詢，包括欄位、時間範圍，以及資料本身中的值，而不只是中繼資料。
記錄與目錄儲存
將記錄以 column-chunks 形式儲存在 `.rrd` 檔案中，並註冊到 catalog，以便在單一或多個記錄中查詢片段。
從查詢直接訓練
透過具備欄位感知與影片 codec 感知能力的 dataloader，將資料集組合直接串流到訓練任務，並可由 catalog 查詢驅動。
本機或代管部署
可在本機搭配開源 SDK 使用，或透過 Rerun Hub 在雲端使用代管的單租戶儲存與擷取。
實際使用情境
機器人除錯與 episode 回顧
從機器人系統記錄感測器資料，然後在 Viewer 中檢視相機、關節與運動的同步畫面，以了解某次 episode 中發生了什麼。
資料集分析與轉換
以 SQL 或 dataframe 操作查詢記錄，檢視跨時間範圍、欄位與片段的值，然後衍生出如標籤或分數等新層。
匯入既有資料
將 MCAP、ROS 2 或 Parquet 等既有格式的資料轉換為 `.rrd`，然後在單一格式與單一 catalog 中完成整個工作流程。
協作審查與標註
讓團隊透過共享的 viewer 和 catalog 檢視相同的記錄，以便註解、調查失敗案例，並追溯問題回來源資料。
根據記錄資料進行訓練
直接根據 catalog 查詢建立訓練批次，讓模型從已記錄與檢視的相同資料中學習，而不需要另外匯出格式。
Pros and Cons
Pros
- 涵蓋從記錄與視覺化到查詢、轉換與訓練的完整流程。
- 專為多速率、多模態資料設計，而非僅支援單一感測器或表格格式。
- 同時支援使用免費開源 SDK 的本機使用，以及透過 Rerun Hub 的團隊代管使用。
- 可讓使用者以 SQL 或 dataframe 風格分析查詢實際的記錄內容。
- 提供 `.rrd` 記錄的瀏覽器版與桌面檢視。
Cons
- 最有力的證據集中在機器人與 Physical AI，因此對其他無關資料領域的適配性較不明確。
- 商業版 Hub 方案僅以高層級方式描述，來源未列出詳細的方案限制或價格數字。
FAQ
如何開始使用 Rerun？
Rerun 的 SDK 可透過 `pip install rerun-sdk` 安裝，快速入門文件也顯示可選擇安裝 `[dataplatform, dataloader]` 以使用查詢與訓練功能。對於 Rust 和 C++，網站則提供了各自的安裝與專案設定文件。
Rerun 支援什麼工作流程？
網站說明 SDK 可對多速率、多模態資料進行記錄、查詢、轉換、視覺化與訓練。快速入門流程是先將資料記錄或轉換為 `.rrd`，再將其註冊到 catalog，之後即可從該 catalog 進行視覺化、查詢或訓練。
Rerun 可以處理哪些檔案格式？
網頁檢視器可直接在瀏覽器中開啟 `.rrd` 記錄，而檢視器頁面也說明其用途是線上開啟與探索 `.rrd` 記錄。快速入門文件也提到支援 `.mcap` 檔案及更多格式。
Rerun 是免費使用的嗎？
定價頁面將開源 SDK 與 Rerun Hub 分開說明。SDK 在你自己的電腦上是免費且開源的，而 Hub 則是代管的單租戶雲端服務，可在你的區域中規模化運行相同的資料層。
Quick Facts
- 類別
- 開發者工具
- 主要使用者
- 機器人與 Physical AI 團隊
- 平台
- 桌面 SDK 加上網頁檢視器
- 來源網域
- rerun.io
- 價格
- 開源 SDK 免費；Hub 採聯絡銷售
- 核心工作流程
- 將資料記錄或轉換為 `.rrd`，註冊到 catalog，然後進行視覺化、查詢與訓練