# Rerun

為 Physical AI 與機器人團隊打造的資料層，用於記錄、視覺化、查詢、轉換多模態資料並進行訓練。

- Findings24: <https://findings24.com/zh-TW/tools/rerun>
- 網站: <https://rerun.io>
- 價格: Freemium
- 分類: AI 資料視覺化

## 什麼是 Rerun？

Rerun 是專為 Physical AI 與機器人工作流程打造的資料層。它針對多速率、多模態資料而設計，提供從同一個底層資料模型進行記錄、儲存、查詢、視覺化、轉換與訓練的工具。

開源 SDK 支援本機開發與分析，而 Rerun Hub 則為需要在自有物件儲存上使用持久、單租戶基礎架構的團隊，提供代管的 catalog 與儲存引擎。兩者共同支援一個可從首次記錄開始，並擴展到可查詢資料集與訓練串流的工作流程。

## Rerun 能做什麼？

### 整個流程採用單一資料模型

在同一個多速率、多模態資料模型上進行記錄、儲存、查詢、轉換、視覺化與訓練，而不是在不同工具和格式之間切換。

### 互動式視覺化

在 Viewer 中檢視同步的機器人資料，包括相機、關節狀態與 3D 運動，用於除錯 episodes 與回顧資料集。

### 查詢並重塑資料

跨記錄執行 SQL 或 dataframe 查詢，包括欄位、時間範圍，以及資料本身中的值，而不只是中繼資料。

### 記錄與目錄儲存

將記錄以 column-chunks 形式儲存在 \`.rrd\` 檔案中，並註冊到 catalog，以便在單一或多個記錄中查詢片段。

### 從查詢直接訓練

透過具備欄位感知與影片 codec 感知能力的 dataloader，將資料集組合直接串流到訓練任務，並可由 catalog 查詢驅動。

### 本機或代管部署

可在本機搭配開源 SDK 使用，或透過 Rerun Hub 在雲端使用代管的單租戶儲存與擷取。

## 使用情境

### 機器人除錯與 episode 回顧

從機器人系統記錄感測器資料，然後在 Viewer 中檢視相機、關節與運動的同步畫面，以了解某次 episode 中發生了什麼。

### 資料集分析與轉換

以 SQL 或 dataframe 操作查詢記錄，檢視跨時間範圍、欄位與片段的值，然後衍生出如標籤或分數等新層。

### 匯入既有資料

將 MCAP、ROS 2 或 Parquet 等既有格式的資料轉換為 \`.rrd\`，然後在單一格式與單一 catalog 中完成整個工作流程。

### 協作審查與標註

讓團隊透過共享的 viewer 和 catalog 檢視相同的記錄，以便註解、調查失敗案例，並追溯問題回來源資料。

### 根據記錄資料進行訓練

直接根據 catalog 查詢建立訓練批次，讓模型從已記錄與檢視的相同資料中學習，而不需要另外匯出格式。

## 常見問題

### 如何開始使用 Rerun？

Rerun 的 SDK 可透過 \`pip install rerun-sdk\` 安裝，快速入門文件也顯示可選擇安裝 \`\[dataplatform, dataloader\]\` 以使用查詢與訓練功能。對於 Rust 和 C++，網站則提供了各自的安裝與專案設定文件。

### Rerun 支援什麼工作流程？

網站說明 SDK 可對多速率、多模態資料進行記錄、查詢、轉換、視覺化與訓練。快速入門流程是先將資料記錄或轉換為 \`.rrd\`，再將其註冊到 catalog，之後即可從該 catalog 進行視覺化、查詢或訓練。

### Rerun 可以處理哪些檔案格式？

網頁檢視器可直接在瀏覽器中開啟 \`.rrd\` 記錄，而檢視器頁面也說明其用途是線上開啟與探索 \`.rrd\` 記錄。快速入門文件也提到支援 \`.mcap\` 檔案及更多格式。

### Rerun 是免費使用的嗎？

定價頁面將開源 SDK 與 Rerun Hub 分開說明。SDK 在你自己的電腦上是免費且開源的，而 Hub 則是代管的單租戶雲端服務，可在你的區域中規模化運行相同的資料層。

## 快速資訊

- **類別**: 開發者工具
- **主要使用者**: 機器人與 Physical AI 團隊
- **平台**: 桌面 SDK 加上網頁檢視器
- **來源網域**: rerun.io
- **價格**: 開源 SDK 免費；Hub 採聯絡銷售
- **核心工作流程**: 將資料記錄或轉換為 \`.rrd\`，註冊到 catalog，然後進行視覺化、查詢與訓練