# NXS 紧凑型机器人传感器接口，通过 GMSL3/2、CAN-FD 或串口传输相机与传感器数据，并在主机端输出 ROS 2 数据。 - Findings24: - 网站: - 价格: Freemium - 分类: 设计工具 ## 什么是 NXS？ NXS 是一款紧凑型机器人传感器接口，用于将相机和传感器连接到感知计算机。它将 GMSL3/2 相机连接与 CAN-FD 和串口传感器链路相结合，可通过分布式机器人布线传输相机数据、电源和传感器数据。在主机端，NXS 将生成的数据以 ROS 2 话题形式提供；对于文档所述工作流，无需另行开发定制桥接程序。 该板卡面向使用台架原型、边缘计算机和大型机器人的感知工程师，适用于相机和传感器与计算单元相互分离的场景。它支持同步时序、统一配置与检查命令，以及以物理 SI 单位表示传感器测量值。文档中的主机示例包括 Jetson Orin Nano 和 Orin NX 开发套件、Raspberry Pi 5 以及 Pixhawk。 ## NXS 能做什么？ ### 通过同轴电缆连接 GMSL3/2 相机 单根 FAKRA 同轴电缆即可传输多 Gb/s 视频、同轴供电（Power-over-Coax）以及通过隧道传输的 I²C 传感器数据，距离最长可达 15 米。 ### CAN-FD 和串口传感器连接 通过最长 40 米的 CAN-FD 或备用 UART 连接分布式传感器。CAN 接口配备车规级收发器和 Cyphal 节点。 ### 硬件同步数据 带时间戳的采样和序列数据有助于对齐、融合及回放机器人上相机和传感器的读数；文档所述同步精度低于 1 毫秒。 ### ROS 2 主机输出 NXS 将相机和传感器的读数转换为主机上的 ROS 2 话题，使感知与自主软件能够在文档所述配置中无需定制桥接程序即可使用这些数据。 ### 通用配置与恢复工具 同一接口可探测、配置、传输和检查已连接的传感器。它提供签名 A/B 固件、看门狗回滚和串口恢复功能，用于在更新失败或中断后恢复节点。 ### 灵活供电与扩展 该板卡支持 4.7–16 V 外部供电，并配备 mikroBUS 插座，可连接兼容的 Click 板卡；此外还提供辅助板卡连接和 UART 接口。 ## 使用场景 ### 台架传感器原型开发 将兼容的相机和传感器配置连接到笔记本电脑或基于 x86 的配置，验证方案，并将该配置沿用到后续机器人部署中。 ### Jetson 边缘感知 使用 Jetson Orin Nano 或 Orin NX 开发套件，通过配备解串器的载板或 NXS Hub 接收相机数据，同时通过 CAN-FD 或串口连接传感器，用于基于 ROS 2 的感知开发。 ### Raspberry Pi 5 机器人集成 在构建紧凑型边缘计算系统时，通过 NXS Hub 将相机数据传输至 Raspberry Pi 5 的 MIPI 输入，并通过 CAN-FD 或备用 UART 连接传感器。 ### 大型机器人上的分布式感知 将相机和传感器部署在大型机器人的远端区域、机械臂、机壳或其他位置。GMSL 通过单根同轴路径传输相机数据和电源，而 CAN-FD 与串口则支持额外的感知节点。 ### 连接 Pixhawk 的系统 在包含 Pixhawk 飞控的机器人架构中集成 NXS 连接的相机和传感器数据时，使用文档所述的 Pixhawk 主机选项。 ## 常见问题 ### NXS 可连接哪些主机？ 产品页面列出的主机示例包括 Jetson Orin Nano 和 Orin NX 开发套件、Raspberry Pi 5 以及 Pixhawk。Jetson 系统可能使用配备解串器的载板或 NXS Hub；Raspberry Pi 5 的相机输入则通过 NXS Hub 和 MIPI 实现。 ### 连接线最长可以多长？ 文档所述最大长度为：GMSL3/2 同轴链路最长 15 米，CAN-FD 最长 40 米。此外也支持串口/UART，但所提供的产品信息未指定线缆长度上限。 ### NXS 发布哪些数据？ NXS 在主机上将相机和传感器数据发布为 ROS 2 话题。产品页面还介绍了以物理 SI 单位表示的测量值，以及用于对齐和回放的时间戳与序列数据。 ### 支持哪些相机？ 网站列出了 FRAMOS PixelMate C 和 FSM:GO 模块，以及在搭配可提供 PixelMate C 接口的 FRAMOS FSA/FSM 传感器适配器时兼容的裸传感器，例如 IMX335、IMX296 和 IMX568。应针对具体的相机与适配器组合确认兼容性。 ### 固件更新失败时会发生什么？ NXS 提供签名 A/B 固件、看门狗回滚和串口恢复功能，旨在使已部署节点在更新失败或中断后仍可恢复。 ## 快速信息 - **产品类型**: 机器人相机与传感器接口 - **主机示例**: Jetson Orin Nano/Orin NX、Raspberry Pi 5、Pixhawk - **相机链路**: 通过 FAKRA 同轴电缆连接 GMSL3/2，最长 15 米 - **传感器链路**: CAN-FD 最长 40 米；串口/UART - **软件输出**: 主机上的 ROS 2 话题 - **电源输入**: 4.7–16 V 外部输入；文档所述 GMSL 配置还会传输 12 V